1. 研究目的与意义
机器人在人们现实生活中扮演着越来越重要的角色、发挥越来越重要作用，从各种劳力活、重力活、粗活，到精密细致的算法作业，从家庭到社会，随着机器人技术的完善，各行各业中都会有一些现有的职位被机器人逐渐所取代，这是技术和社会发展的必然。智能机器人改变着人们的生活方式，也改变着社会的生产方式。对于普通大众来说，最受他们关注的一大机器人类型就是家庭机器人这一类了。保洁设备，它能能够按照人们的设置清洁房间的某一特定部分或全部。
家用清洁机器人，是智能家庭服务机器人的一种，能凭借一定的人工智能，自动完成对地面、窗户等清理工作，包括扫地机器人、擦窗机器人等。主要为减少人为清洁工作，为家庭生活带来便捷。清洁机器人最早出现于美国，随后发展的欧美，风靡港澳台，90年代中期进入大陆。国内自动扫地机主要几种品牌:追觅、科沃斯、云鲸、石头、irobot等。
家用清洁机器人能使人们从日常忙碌的工作中解放出，解放双手节省时间。从市场前景角度来讲，清洁机器人将大大降低劳动强度、提高劳动效率。因此开发设计清洁机器人具有广阔的市场前景。
2. 研究内容和预期目标
总体方案是设计一个自主控制机器人，在一个模拟的平面结构的房间内运动，移动机器人本体，完成自主移动、避障、遍历房间功能。尽快遍历房子的每一个角落。
清洁机器人的特点
1、自带电源，小巧轻便，实用性强
3. 研究的方法与步骤
移动机构是本次设计的重点，机器人中的关键部分，清扫机构的设计也是本次设计中的难点所在。
移动机构的设计
总共三个轮子，前轮为随动轮，无动力。两后轮为驱动轮，各用一个直流电动机提供动力，可以实现水平各个方向上的移动。
4. 参考文献
[1]白井良明王棣棠译机器人工程科学出版社，2001.
[2]濮良贵、纪名刚主编.机械设计[m].北京：高等教育出版社，xx.
[3]苗玉刚,文家雄,尹艺澄.多功能清洁机器人机械结构设计与控制[j].机械制造.2018,(2).
5. 计划与进度安排
（1）2024-2-01～2024-3-08 查阅文献资料，进行文献综述，撰写开题报告，翻译英文文献；
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